논문
논문 기본정보
문법적 진화기법과 조건부 확률을 이용한 청소 로봇의 이동 패턴 계획
| 기관명 | NDSL |
|---|---|
| 저널명 | 정보과학회. 컴퓨팅의 실제 논문지 = KIISE transactions on computing practices |
| ISSN | 2383-6318,2383-6326 |
| ISBN |
논문 개요
| 저자(한글) | 권순조,김현태,안창욱 |
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| 저자(영문) | |
| 소속기관 | |
| 소속기관(영문) | |
| 출판인 | |
| 간행물 번호 | |
| 빌행연도 | 2016-01-01 |
| 초록 | 청소 로봇은 가정에서 사용 가능한 대표적인 지능형 로봇이다. 고가형 청소 로봇은 센서로부터 정보를 제공받아 높은 커버리지 성능을 가진 알고리즘이 존재하지만, 저가형의 청소 로봇엔 적용하기 어렵다. 본 논문은 저가형의 청소 로봇과 같은 환경에서 효율적인 움직임을 구현하기 위해 문법적 진화기법 기반의 청소 로봇의 이동 패턴을 계획하는 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 배커스-나우르 표기법을 사용하여 이동 패턴 문법을 정의하고 진화연산을 통해 최적화된 프로그램을 생성하였다. 이와 더불어 프로그램 생성 과정에서 획득한 문법 요소 간 조건부 확률 정보를 활용하였다. 제안 알고리즘의 성능 검증을 위해 청소 로봇 시뮬레이션을 활용하여 기존 알고리즘과 성능을 비교하였으며 실험 결과를 통해 본 논문에서 제안한 기법의 효율성을 확인하였다. |
| 원문URL | http://click.ndsl.kr/servlet/OpenAPIDetailView?keyValue=03553784&target=NART&cn=JAKO201613752757939 |
| 첨부파일 |
추가정보
| 과학기술표준분류 | |
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| ICT 기술분류 | |
| DDC 분류 | |
| 주제어 (키워드) | 문법적 진화기법 커버리지 알고리즘 진화 연산 문맥-자유 문법 이동 패턴 조건부 확률 grammatical evolution coverage algorithm evolutionary computation context-free grammar moving pattern conditional probability |