본 발명은 차량의 충돌 회피 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 회피 장치는 당해 차량의 주행 정보를 수집하기 위한 수단 - 상기 주행 정보는 방향 값, 경로 이력, 예측 경로, 및 차량 위치를 포함함 -; 주변 차량들로부터 주변 차량의 주행 정보를 수집하기 위한 V2X 통신 모듈; 및 당해 차량 및 주변 차량의 주행 정보를 이용하여, 당해 차량과 동일한 도로 및 동일한 주행 방향을 가지는 주변 차량을 특정하고 당해 차량의 주행 차선에서 주행 중인 주변 차량과 당해 차량의 주행 차선에 인접한 인접 차선에서 주행 중인 주변 차량을 특정하는 제어수단을 포함한다.